यम आणि नियमांच्या काटेकोर पालनामुळे साधकाची वृत्ती आणि कृती सुधारते. त्यानंतर साधनेसाठी त्याचं मन आणि शरीरही तत्पर होऊ लागतं तेव्हाच साधनेत खरं ‘आसन’ साधू लागतं. आता योगसाधकासाठी ‘आसना’चं जे महत्त्व स्वामी विवेकानंद यांनी मांडलं आहे ते खरं तर कुणाच्याही उपयोगाचं आहे. स्वामीजी म्हणतात, ‘‘योगसाधनकाली आपल्या शरीरात नाना क्रिया होत असतात. मज्जातंतुयुक्त शक्तीप्रवाहांची गती बदलवून त्यांना नव्या मार्गाने प्रवाहित करावे लागते. (अर्थात ही प्रक्रिया आपोआप, आतल्या आत सुरू झाली असते. आपण अन्न खातो, ते पचविण्यासाठी आपण काय करतो? आपण काहीच ‘करीत’ नाही, आतच सर्व प्रक्रिया घडते. हातातला घास आपण फक्त तोंडात टाकतो. पुढचा त्याचा प्रवास शरीरातील आतील यंत्रणाच पार पाडते. त्याचप्रमाणे साधना दृढ होऊ लागली की ही अंतर्गत प्रक्रिया सुरू होते, असं स्वामीजींना अभिप्रेत असावं). शरीरामध्ये नवीन स्पंदने सुरू होतात. अवघे शरीर जणू नव्याने घडविले जाते. यातील अधिकांश क्रिया-प्रक्रिया मेरुदंडात अथवा पाठीच्या कण्यातच घडत असतात. म्हणून ‘आसना’त आपला आपला मेरुदंड अगदी स्वाभाविक अवस्थेत राहिला पाहिजे. त्यासाठी सरळ, ताठ बसावयास हवे. छाती, मान आणि डोळे एका रेषेत असावयास हवेत. शरीराचा सगळा भार बरगडय़ांवर पडू द्या. असे बसलात म्हणजे तुमचा पाठीचा कणा सरळ राहील. हे अगदी सोपे, सरळ, स्वाभाविक आसन आहे. छाती आत ओढून, पोक काढून बसल्यास खूप उच्च विचार करणे शक्य होत नाही’’ (राजयोग- पूर्वतयारी). साधना जसजशी दृढावते तसतसं साधकाचं मन अतिशय सूक्ष्म होत जातं. सूक्ष्म मनाची प्रतिभा व प्रज्ञा शक्ती जागी होते. त्यामुळे अत्यंत गुह्य़ आणि उच्च विचारांचे तरंग अंतरंगात उमटू लागतात. ‘आसन’ खऱ्या अर्थानं साधलेला साधकच ते विचार खऱ्या अर्थानं, खऱ्या स्वरूपात ग्रहण करू शकतो, असं स्वामीजी या शेवटच्या वाक्यातून सूचित करतात. आता हे ‘आसन’ साधलं की ‘प्राणायाम’ साधतो. श्वास-प्रश्वासाच्या गतीवर नियंत्रण म्हणजे ‘प्राणायाम’. स्वामी विवेकानंदांनी प्राणायाम हा भारताचा जणू धर्मच आहे, असं सांगितलं आहे! या प्राणायामाचा हेतू सांगताना स्वामीजी योगमतानुसार शरीराच्या आत डोकावतात. ते म्हणतात, ‘‘शरीरात मुख्य नाडय़ा तीन आहेत. या तिन्ही मेरुदंडात आहेत. डावीकडे इडा आणि उजवीकडे पिंगला या ज्ञानतंतुमय असून मध्यवर्ती सुषुम्ना ही पोकळ आहे. ती बंद असून सर्वसामान्य माणसाला तिचा काही उपयोग नाही, कारण त्याचे सर्व कार्य इडा व पिंगलेद्वारेच चालते. या दोन नाडय़ांतून संवेदनांची (मेंदूकडे) सारखी ये-जा चालू असते व (त्यानुसार) सर्व शरीरभर पसरलेल्या ज्ञानतंतूंद्वारे निरनिराळ्या इंद्रियांकडे (मेंदूकडून) आदेश पोहोचविले जातात. या इडा व पिंगला यांचे नियमन करून त्यांची गती नियमित करणे, हा प्राणायामाचा फार मोठा हेतू आहे’’ (आत्मसाक्षात्कार : साधना व सिद्धी, पृ. ३०).